白山機電

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—— 產(chǎn)品中心 ——

PROJECTS

BIC-750M

采用全新32位電機控制專用DSP芯片；

根據(jù)負載智能調(diào)節(jié)電流；

可驅(qū)動86系列閉環(huán)電機；

光耦隔離差分信號輸入；

脈沖響應頻率最高可達1MHZ；

細分設定可為200~60000之間的任意數(shù)；

具有過流、過壓、跟蹤誤差超差等保護；

四位數(shù)碼管顯示，可方便設置控制參數(shù)與監(jiān)視電機運行狀態(tài)。

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-------典型應用--------

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產(chǎn)品詳情

尺寸說明

性能參數(shù)

資料下載

產(chǎn)品概述

B1C-750混合伺服驅(qū)動器是最新研制的全數(shù)字式混合伺服驅(qū)動器，采用先進的超前角及矢量控制算法，徹底克服丟步的問題，大幅提升電機高低速性能和力矩使用率，有效降低電機發(fā)熱，從而提升機器的加工效率和精度，降低能耗。不光可以去驅(qū)動伺服電機，亦可驅(qū)動不僅閉環(huán)電機及開環(huán)電機，是三位一體高集成度的交流驅(qū)動器。其成本較傳統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)有明顯優(yōu)勢。

產(chǎn)品特點

√ 采用全新32位電機控制專用DSP芯片；

√ 根據(jù)負載智能調(diào)節(jié)電流；

√ 可驅(qū)動86系列閉環(huán)電機；

√ 光耦隔離差分信號輸入；

√ 脈沖響應頻率最高可達1MHZ；

√細分設定可為200~60000之間的任意數(shù)；

√ 具有過流、過壓、跟蹤誤差超差等保護；

√ 四位數(shù)碼管顯示，可方便設置控制參數(shù)與監(jiān)視電機運行狀態(tài)。

產(chǎn)品保護

顯示A001:無電機。

顯示A002:過熱保護。

顯示A003:過流保護。

顯示A004:模塊保護。

顯示A005:驅(qū)動器2無電機。

顯示A006:驅(qū)動器2過熱保護。

顯示A007:驅(qū)動器2過流保護。

顯示A008:驅(qū)動器2模塊保護。

顯示A020:未檢測到編碼器。

顯示A021:未檢測到編碼器零位信號。

顯示A022:電機轉(zhuǎn)動方向錯誤。

顯示A023:電機堵轉(zhuǎn)，編碼器錯誤。

尺寸說明

產(chǎn)品參數(shù)

NO.	符號	名稱和功能	初始值	單位	設定范圍
0	BS00	設定電機運行電流	1000	毫安	1000=1A 2400=2.4A
1	BS01	設定電機鎖機電流	20	運行電流的20%
2	BS02	第一組細分數(shù)。當SM輸入信號為高電平時選擇此細分數(shù)。初始值200，	200	脈沖/轉(zhuǎn)	200脈沖/轉(zhuǎn)-60000脈沖/轉(zhuǎn)
3	BS03	第二細分數(shù)。當 SM輸入信號為低電平時選擇此細分數(shù)		脈沖/轉(zhuǎn)
4	BS04	脈沖輸入模式。用于選擇脈沖串輸入信號的波形 0000：步進正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效 0001：步進脈沖+方向控制模式，上升沿有效 0002：步進正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效 0003：步進脈沖+方向控制模式，下降沿有效（默認） 0004：內(nèi)部IO電平控制，可正反轉(zhuǎn)，見附注1。 0005：內(nèi)部IO脈沖控制，只能正轉(zhuǎn)，見附注2。 0008：通過串口方式控制電機轉(zhuǎn)動。 0011：CAN總線控制模式。 0021：通過FL和RDY輸出編碼器脈沖。 0100：步進增量伺服，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效 0101：步進增量伺服，脈沖+方向控制模式，上升沿有效 0102：步進增量伺服，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效 0103：步進增量伺服，脈沖+方向控制模式，下降沿有效 1000：編碼器工作于伺服狀態(tài)，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效。 1001：編碼器工作于伺服狀態(tài)，脈沖+方向控制模式，上升沿有效 1002：編碼器工作于伺服狀態(tài)，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效 1003：編碼器工作于伺服狀態(tài)，脈沖+方向控制模式，下降沿有效 1004：特制程序的程序，詳見附注 4：	1003		0000-1003
5	BS05	設置KP參數(shù)	1200		20-2400
6	BS06	設置KI參數(shù)，范圍0~80.默認20.	20		0-80

NO.	符號	名稱和功能
7	BS07	電機內(nèi)部測試。按鍵UP：正轉(zhuǎn)，DOWN：電機反轉(zhuǎn)，ENT：電機停止！
8	BS08	電機延時時間。=0：無延時，=X*62.5微妙， =16：延時1ms當BS04=0004或者05時，內(nèi)部IO時電機加速度與此設置無關
9	BS09	保留，內(nèi)部測試用
10	BS10	收到的正向脈沖個數(shù)，用于測試收到的脈沖個數(shù)是否正確
11	BS11	收到的反向脈沖個數(shù)，用于測試收到的脈沖個數(shù)是否正確
12	BS12	保留，暫時無用
13	BS13	內(nèi)部脈沖時參數(shù)定義為電機啟動速度（0~0600轉(zhuǎn)/分鐘），當啟動速度高于運行速度時，自動默認為運行速度
14	BS14	內(nèi)部脈沖時第一組細分時，SM=1時，參數(shù)定義為電機運行速度（1~3000轉(zhuǎn)/分鐘）。
15	BS15	內(nèi)部脈沖時第二組細分時，SM=0時，參數(shù)定義為電機運行速度（1~3000轉(zhuǎn)/分鐘）。
16	BS16	內(nèi)部脈沖時參數(shù)定義為實際轉(zhuǎn)動需要的脈沖個數(shù)低四位設定（0~9999）。
17	BS17	內(nèi)部脈沖時參數(shù)定義為實際轉(zhuǎn)動需要的脈沖個數(shù)高四位設定（0K~9998）。9999自動定義為連續(xù)運轉(zhuǎn)，直至停止信號到來。
18	BS18	ModelBus協(xié)議（詳見附注4），RS485串口專用，波特率設置，目前固定波特率9600 bit/s
19	BS19	ModelBus協(xié)議，RS485串口專用，地址設定范圍1~31（16進制為0x01~0x1F，鍵盤顯示是10進制顯示，串口數(shù)據(jù)發(fā)送和接收均為16進制數(shù)據(jù)）一共31種，其余無效。該設定數(shù)值也是CAN總線控制時的ID數(shù)據(jù)來源，ID= XXXXX0XXXXX B，其中XXXXX即是BS19的設定值。例如BS19=0012，則CAN總線的ID=01100001100 B。該設定重啟后生效。
20	BS20	20 BS20內(nèi)部IO運行時，設定電機的加速度大小。見附注3
21	BS21	21 BS21內(nèi)部IO運行時，設定電機的減速度大小。見附注3
22	BS22	22 BS22 設定驅(qū)動器將要堵轉(zhuǎn)時，瞬時電流的增大倍數(shù)，范圍（10~30）
23	BS23	23 BS23設定驅(qū)動器電流增大穩(wěn)定后，電流減小為設定值的速度，范圍（10~2048），數(shù)值越大，減小的速度越慢=2048時，電流增大后不再減小
24	BS24	BS24設置RDY和ALM信號的輸出電平。 BS24=0000：RDY低電平有效，ALM低電平有效。 BS24=0001：RDY低電平有效，ALM高電平有效。 BS24=0002：RDY高電平有效，ALM低電平有效。 BS24=0003（默認）：RDY高電平有效，ALM高電平有效。驅(qū)動器準備好時，RDY輸出高電平；驅(qū)動器報警時，ALM輸出高電平。在CAN總線控制模式時（BS04=0011時），RDY信號是電磁閥解閥信號。電機啟動時RDY信號有效，電機停止時RDY信號無效。
25	BS25	設置增量式編碼器的線對數(shù)，（1000~10000），線對數(shù)為10000時屏幕顯示A000。
26	BS26	設置編碼器運行的方向，0：正向增加。1：反向增加

NO.	符號	名稱和功能	設置范圍	推薦范圍
27	BS27	設置玻璃到來時啟動電機旋轉(zhuǎn)的閾值，當編碼器的角度值偏離此數(shù)值時，電機開始移動，數(shù)值越小靈敏度越高，但有可能導致誤動作，數(shù)值越大，不會出現(xiàn)誤動作，有可能會導致電機扭矩太大損壞玻璃，實際根據(jù)需要設置。	3～50	5～20
28	BS28	設置電機觸碰到玻璃后的停止閾值根據(jù)需要設置，設置要求同BS27。	3～50	10～20
29	BS29	設置編碼器角度發(fā)生變化的閾值，即玻璃結(jié)束時編碼器角度的閾值，根據(jù)此數(shù)值向上位機發(fā)送編碼器當前的角度數(shù)據(jù)，該數(shù)值應當小于BS28設置的數(shù)據(jù)，例如BS28=15時，BS29=11	3～50	10～15
30	BS30	暫時不用
31	BS31	設置RDY輸出電平變化時編碼器的閾值，即玻璃過去后，當電機返回到此位置時RDY信號變?yōu)闊o效狀態(tài)
32	BS32	電機零位位置微調(diào)整，按UP鍵零位正向前進0.5個編碼器分辨率，按DOWN鍵則反向前進0.5個編碼器分辨率
33	BS33	BS33:顯示RDY信號保持的時間。其中1個分辨率表示0.25ms，比如當BS33顯示值為1000時，表示在上一運行周期RDY有效的時間是0.25s，當數(shù)值超過9999時，則只顯示后四位
34	BS34	設置玻璃到來時，電機直接移動的距離值

NO.	符號	名稱和功能
40	BS40	驅(qū)動器2的運行電流，定義同驅(qū)動器1
41	BS41	驅(qū)動器2的鎖機電流，定義同驅(qū)動器1
42	BS42	驅(qū)動器2第一組細分數(shù)，定義同驅(qū)動器1
43	BS43	驅(qū)動器2第二組細分數(shù)，定義同驅(qū)動器
44	BS44	驅(qū)動器2脈沖輸入方式，暫不可修改，與驅(qū)動器1相同
45	BS45	驅(qū)動器2的KP參數(shù)，定義同驅(qū)動器1
46	BS46	驅(qū)動器2的KI參數(shù)，定義同驅(qū)動器1
47	BS47	驅(qū)動器2內(nèi)部測試，定義同驅(qū)動器1
48	BS48	驅(qū)動器2電機延時時間，定義同驅(qū)動器1

附注 1: （BS04=0004：內(nèi)部 IO 電平控制，可正反轉(zhuǎn)）

a) IO 控制時，當檢測到 PU 為低時電機正轉(zhuǎn)，變?yōu)楦唠娖綍r電機停止；當檢測到 DR 為低時電機反轉(zhuǎn)，變?yōu)楦唠娖綍r 電機停止。只有電機停穩(wěn)后啟動信號才有效。

b) SM 信號功能有效，可以選擇速度最大值。

c) 當 BS04 設定為 0004 時，電機上電將顯示電機目前實際運行速度，單位

d) MF 信號作為中斷信號處理，當檢測到高電平時電機中斷動作。

e) 轉(zhuǎn)/分。

附注 2: （BS04= 0005：內(nèi)部 IO 脈沖控制，只能正轉(zhuǎn)）

a) IO 控制時，DR 的上升沿電機立即停止。

b) 當 DR 信號無效時，PU 作為電機啟動信號，當電機停止時，如果 PU 有沿面變化（上升沿）時，則電機啟動運行，直到走完設定的脈沖數(shù)或者當DR 變?yōu)橛行r則電機停止。

c) 每來一個 PU 啟動信號時，電機正轉(zhuǎn)，該設定電機不能反轉(zhuǎn)。

d) MF 信號作為中斷信號處理，當檢測到高電平時電機中斷動作，電機急停。

e) SM 信號，作為運行速度控制信號，SM=1 時選擇第一運行速度，SM=0 時選擇第二運行速度。

f) 當 BS04 設定為 0005 時，電機上電將顯示電機目前實際運行速度，單位轉(zhuǎn)/分。

深圳市白山機電一體化技術有限公司 WWW.BSJD.COM

附注 3:

a) 當采用 IO 控制方式時（即 BS04=0004 或 0005 時）BS20 代表電機的加速度，數(shù)值越大，加速度越大，數(shù)值越小，加速度越小，單位為 10轉(zhuǎn)/分/秒。min為 1，max為 5000。

b) 例如當 BS20=1000 時，其加速度大小相當于電機在 1 秒內(nèi)速度從 0加速到 10000 轉(zhuǎn)/分。當設置為 1 時，則相當于電機的速度每秒種增加 10 轉(zhuǎn)/分。實際使用時根據(jù)需要設置合適值。

c) BS21 的數(shù)值代表電機減速曲線，其定義同加速值。

附注 4：BS04=1004，特殊定制程序

a) 所有參數(shù)都暫時只能通過串口通訊來設置，編碼器線對數(shù)固定為 2500 線，暫時不可設置。

b) 電機上電后，通過 BS00 設置電機的工作電流，在 PU 信號的上升沿開始執(zhí)行磨玻璃的程序，首先直接運行第一位移，第一位移完成之后開始第二位移，第二位移一邊移動一邊檢測電機的力矩大小，當力矩達到設定的力矩后電機迅速的返回到原點，返回速度與第一位移的運行速度一致，然后等待下一次啟動命令。如果力矩一直沒達到設定的力矩，則將第二位移走完后電機也會返回到原點。

c) DR 信號為直接返回到原點命令，如果檢測到 DR 信號的上升沿，則電機直接返回到原點。

d) 可設置的參數(shù)包括：第一位移運行速度，第一位移運行的位移，第二位移運行速度，第二位移允許的最大距離，設定返回的力矩大小。該力矩的大小為相對值，并不是絕對值，范圍為 10~1200，實際調(diào)試時根據(jù)現(xiàn)場先從小依次調(diào)大，如果電流發(fā)生改變，該數(shù)值需要隨之改變。 e) 第一位移和第二位移的速度暫定是沒有加減速的。

產(chǎn)品資料

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BIC-750M

采用全新32位電機控制專用DSP芯片；

根據(jù)負載智能調(diào)節(jié)電流；

可驅(qū)動86系列閉環(huán)電機；

光耦隔離差分信號輸入；

脈沖響應頻率最高可達1MHZ；

細分設定可為200~60000之間的任意數(shù)；

具有過流、過壓、跟蹤誤差超差等保護；

四位數(shù)碼管顯示，可方便設置控制參數(shù)與監(jiān)視電機運行狀態(tài)。

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-------典型應用--------

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產(chǎn)品詳情

尺寸說明

性能參數(shù)

資料下載

產(chǎn)品概述

產(chǎn)品特點

√ 采用全新32位電機控制專用DSP芯片；

√ 根據(jù)負載智能調(diào)節(jié)電流；

√ 可驅(qū)動86系列閉環(huán)電機；

√ 光耦隔離差分信號輸入；

√ 脈沖響應頻率最高可達1MHZ；

√細分設定可為200~60000之間的任意數(shù)；

√ 具有過流、過壓、跟蹤誤差超差等保護；

√ 四位數(shù)碼管顯示，可方便設置控制參數(shù)與監(jiān)視電機運行狀態(tài)。

產(chǎn)品保護

顯示A001:無電機。

顯示A002:過熱保護。

顯示A003:過流保護。

顯示A004:模塊保護。

顯示A005:驅(qū)動器2無電機。

顯示A006:驅(qū)動器2過熱保護。

顯示A007:驅(qū)動器2過流保護。

顯示A008:驅(qū)動器2模塊保護。

顯示A020:未檢測到編碼器。

顯示A021:未檢測到編碼器零位信號。

顯示A022:電機轉(zhuǎn)動方向錯誤。

顯示A023:電機堵轉(zhuǎn)，編碼器錯誤。

尺寸說明

產(chǎn)品參數(shù)

NO.	符號	名稱和功能	初始值	單位	設定范圍
0	BS00	設定電機運行電流	1000	毫安	1000=1A 2400=2.4A
1	BS01	設定電機鎖機電流	20	運行電流的20%
2	BS02	第一組細分數(shù)。當SM輸入信號為高電平時選擇此細分數(shù)。初始值200，	200	脈沖/轉(zhuǎn)	200脈沖/轉(zhuǎn)-60000脈沖/轉(zhuǎn)
3	BS03	第二細分數(shù)。當 SM輸入信號為低電平時選擇此細分數(shù)		脈沖/轉(zhuǎn)
4	BS04	脈沖輸入模式。用于選擇脈沖串輸入信號的波形 0000：步進正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效 0001：步進脈沖+方向控制模式，上升沿有效 0002：步進正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效 0003：步進脈沖+方向控制模式，下降沿有效（默認） 0004：內(nèi)部IO電平控制，可正反轉(zhuǎn)，見附注1。 0005：內(nèi)部IO脈沖控制，只能正轉(zhuǎn)，見附注2。 0008：通過串口方式控制電機轉(zhuǎn)動。 0011：CAN總線控制模式。 0021：通過FL和RDY輸出編碼器脈沖。 0100：步進增量伺服，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效 0101：步進增量伺服，脈沖+方向控制模式，上升沿有效 0102：步進增量伺服，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效 0103：步進增量伺服，脈沖+方向控制模式，下降沿有效 1000：編碼器工作于伺服狀態(tài)，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效。 1001：編碼器工作于伺服狀態(tài)，脈沖+方向控制模式，上升沿有效 1002：編碼器工作于伺服狀態(tài)，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效 1003：編碼器工作于伺服狀態(tài)，脈沖+方向控制模式，下降沿有效 1004：特制程序的程序，詳見附注 4：	1003		0000-1003
5	BS05	設置KP參數(shù)	1200		20-2400
6	BS06	設置KI參數(shù)，范圍0~80.默認20.	20		0-80

NO.	符號	名稱和功能
7	BS07	電機內(nèi)部測試。按鍵UP：正轉(zhuǎn)，DOWN：電機反轉(zhuǎn)，ENT：電機停止！
8	BS08	電機延時時間。=0：無延時，=X*62.5微妙， =16：延時1ms當BS04=0004或者05時，內(nèi)部IO時電機加速度與此設置無關
9	BS09	保留，內(nèi)部測試用
10	BS10	收到的正向脈沖個數(shù)，用于測試收到的脈沖個數(shù)是否正確
11	BS11	收到的反向脈沖個數(shù)，用于測試收到的脈沖個數(shù)是否正確
12	BS12	保留，暫時無用
13	BS13	內(nèi)部脈沖時參數(shù)定義為電機啟動速度（0~0600轉(zhuǎn)/分鐘），當啟動速度高于運行速度時，自動默認為運行速度
14	BS14	內(nèi)部脈沖時第一組細分時，SM=1時，參數(shù)定義為電機運行速度（1~3000轉(zhuǎn)/分鐘）。
15	BS15	內(nèi)部脈沖時第二組細分時，SM=0時，參數(shù)定義為電機運行速度（1~3000轉(zhuǎn)/分鐘）。
16	BS16	內(nèi)部脈沖時參數(shù)定義為實際轉(zhuǎn)動需要的脈沖個數(shù)低四位設定（0~9999）。
17	BS17	內(nèi)部脈沖時參數(shù)定義為實際轉(zhuǎn)動需要的脈沖個數(shù)高四位設定（0K~9998）。9999自動定義為連續(xù)運轉(zhuǎn)，直至停止信號到來。
18	BS18	ModelBus協(xié)議（詳見附注4），RS485串口專用，波特率設置，目前固定波特率9600 bit/s
19	BS19	ModelBus協(xié)議，RS485串口專用，地址設定范圍1~31（16進制為0x01~0x1F，鍵盤顯示是10進制顯示，串口數(shù)據(jù)發(fā)送和接收均為16進制數(shù)據(jù)）一共31種，其余無效。該設定數(shù)值也是CAN總線控制時的ID數(shù)據(jù)來源，ID= XXXXX0XXXXX B，其中XXXXX即是BS19的設定值。例如BS19=0012，則CAN總線的ID=01100001100 B。該設定重啟后生效。
20	BS20	20 BS20內(nèi)部IO運行時，設定電機的加速度大小。見附注3
21	BS21	21 BS21內(nèi)部IO運行時，設定電機的減速度大小。見附注3
22	BS22	22 BS22 設定驅(qū)動器將要堵轉(zhuǎn)時，瞬時電流的增大倍數(shù)，范圍（10~30）
23	BS23	23 BS23設定驅(qū)動器電流增大穩(wěn)定后，電流減小為設定值的速度，范圍（10~2048），數(shù)值越大，減小的速度越慢=2048時，電流增大后不再減小
24	BS24	BS24設置RDY和ALM信號的輸出電平。 BS24=0000：RDY低電平有效，ALM低電平有效。 BS24=0001：RDY低電平有效，ALM高電平有效。 BS24=0002：RDY高電平有效，ALM低電平有效。 BS24=0003（默認）：RDY高電平有效，ALM高電平有效。驅(qū)動器準備好時，RDY輸出高電平；驅(qū)動器報警時，ALM輸出高電平。在CAN總線控制模式時（BS04=0011時），RDY信號是電磁閥解閥信號。電機啟動時RDY信號有效，電機停止時RDY信號無效。
25	BS25	設置增量式編碼器的線對數(shù)，（1000~10000），線對數(shù)為10000時屏幕顯示A000。
26	BS26	設置編碼器運行的方向，0：正向增加。1：反向增加

NO.	符號	名稱和功能	設置范圍	推薦范圍
27	BS27	設置玻璃到來時啟動電機旋轉(zhuǎn)的閾值，當編碼器的角度值偏離此數(shù)值時，電機開始移動，數(shù)值越小靈敏度越高，但有可能導致誤動作，數(shù)值越大，不會出現(xiàn)誤動作，有可能會導致電機扭矩太大損壞玻璃，實際根據(jù)需要設置。	3～50	5～20
28	BS28	設置電機觸碰到玻璃后的停止閾值根據(jù)需要設置，設置要求同BS27。	3～50	10～20
29	BS29	設置編碼器角度發(fā)生變化的閾值，即玻璃結(jié)束時編碼器角度的閾值，根據(jù)此數(shù)值向上位機發(fā)送編碼器當前的角度數(shù)據(jù)，該數(shù)值應當小于BS28設置的數(shù)據(jù)，例如BS28=15時，BS29=11	3～50	10～15
30	BS30	暫時不用
31	BS31	設置RDY輸出電平變化時編碼器的閾值，即玻璃過去后，當電機返回到此位置時RDY信號變?yōu)闊o效狀態(tài)
32	BS32	電機零位位置微調(diào)整，按UP鍵零位正向前進0.5個編碼器分辨率，按DOWN鍵則反向前進0.5個編碼器分辨率
33	BS33	BS33:顯示RDY信號保持的時間。其中1個分辨率表示0.25ms，比如當BS33顯示值為1000時，表示在上一運行周期RDY有效的時間是0.25s，當數(shù)值超過9999時，則只顯示后四位
34	BS34	設置玻璃到來時，電機直接移動的距離值

NO.	符號	名稱和功能
40	BS40	驅(qū)動器2的運行電流，定義同驅(qū)動器1
41	BS41	驅(qū)動器2的鎖機電流，定義同驅(qū)動器1
42	BS42	驅(qū)動器2第一組細分數(shù)，定義同驅(qū)動器1
43	BS43	驅(qū)動器2第二組細分數(shù)，定義同驅(qū)動器
44	BS44	驅(qū)動器2脈沖輸入方式，暫不可修改，與驅(qū)動器1相同
45	BS45	驅(qū)動器2的KP參數(shù)，定義同驅(qū)動器1
46	BS46	驅(qū)動器2的KI參數(shù)，定義同驅(qū)動器1
47	BS47	驅(qū)動器2內(nèi)部測試，定義同驅(qū)動器1
48	BS48	驅(qū)動器2電機延時時間，定義同驅(qū)動器1